本地视觉归巢方法分析

如何通过视觉回归回到先前访问的位置

Möller等人从社会昆虫回到巢穴的方式中提出了一个直观的研究问题，标记为“局部视觉回归”。他们的想法是，当机器人在重要的地方时，它会拍摄周围的视觉信息。为了以后回到该位置（回归），机器人会将当前视图与存储的快照进行比较。

他们使用一种名为“图像变形”的技术来指导机器人返回快照位置。简而言之，机器人想象自己可以做出的所有可能移动，并模拟它们对当前视图的影响。然后，它选择使其视图与存储的快照最接近的动作。这种方法的结果是机器人应该遵循的回归向量以及其方向变化的程度。

Möller等人使用了三种不同的图像变形实现，展示了一个配备全景相机的机器人如何以合理的计算开销进行回归。实验是在由机器人拍摄的真实世界图像数据库上进行的（请参见下面的示例图像）。

未来，机器人可以使用视觉回归从快照到快照，以在大环境中导航。

最后，不要错过作者网站提供的广泛视觉导航技术概述。

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