模拟跳跃机器人像春羚一样移动

如果您还没有见过春羚优雅地跳跃，下面的视频值得一看。

跳跃是一种协调的步态，所有腿部同时发力，通常速度较慢，但具有较长的腾空时间和较高的跳跃高度。这种跳跃方式可能对在杂乱环境中移动的机器人有趣。然而，如果控制不当，机器人可能会前倾或后仰（俯仰控制）。

为此，Ankaralı等人提出了一种特殊的双层反馈控制器。高层输入机器人的期望速度和跳跃高度，并基于“弹簧加载倒立摆”模型生成“模板”运动。低层控制器则尽量让机器人的动态行为与模板保持一致。

在六足机器RHex的真实模型上进行了仿真实验（见上方视频）。实验结果表明，用户可以轻松控制跳跃高度和前进速度，并且这种步态对传感器和执行器噪声具有良好的鲁棒性。