与四旋翼飞行器合作的载荷运输

 <p>前几天，校园上方飞过一架嘈杂的直升机，运送大批太阳能电池板到难以到达的屋顶上。你可能还见过直升机上的人在救援任务中晃动，或者在军事、工业和建筑应用中运输材料。今年春天，Alinghi 猫amaran使用了世界上最大、最强大的米尔 MI-26 直升机（见下图），“运送”到海上，推动了空中货物运输的极限。</p>

AP Photo/Keystone/Jean-Christophe Bott

与选择有经验的飞行员驾驶大型直升机不同，Michael等人探索了使用多个自主无人机的可能性。通过合作，机器人们潜在地可以举起重物，并以控制物体姿态的方式定位自己。简单地说，在上面的图像中，无法将猫amaran侧倾45度，而使用多个机器人的系统却可以做到。

更具体地说，研究人员考虑了通过缆绳在三维空间中控制多个机器人操作和运输货物的问题。为此，他们推导出一个数学模型，确保所需姿态下载荷的静态平衡，并遵守缆绳张力的约束条件。

下方的视频中展示了使用来自Ascending Technologies GmbH的三个AscTec Humming-bird四旋翼机器人进行的实验。定位信息由一套在房间中监视机器人的摄像机组成的Vicon运动捕捉系统提供，摄像头以高速运行。这些机器人能够抬起一个三角形的负载，改变其姿态并运输它，同时避免机器人之间的碰撞。

在未来，Michael等人希望找到一种方法来减弱载荷移动时产生的振荡。

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