足球投注：通过Voronoi图进行探索
如何使机器人在避开障碍物的同时探索和绘制新环境的地图？
一种方法是让机器人与最近的两个障碍物保持等距离，从而精确地在它们之间导航（Voronoi边缘）。如果你跟随机器人的轨迹，它可能看起来像下图中的蓝线。
然而，当机器人与两个以上的障碍物保持等距离时（交叉点），就会出现一些挑战。在这种情况下，机器人需要决定在哪两个障碍物之间导航。理想情况下，你希望机器人选择的路径能够最终探索整个环境。
为此，Kim等人提出了两种算法，允许机器人跟踪访问的边缘，并随后决定要探索的新边缘。在探索结束时，机器人将根据Voronoi边缘（即Voronoi图）构建整个环境的拓扑地图。
下面的实验使用配备有红外（IR）传感器进行距离测量并能够基于里程计进行定位的Khepera III机器人进行。结果显示了正确的探索和环境的绘制。
