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微纳制造技术的进步以及对昆虫运动的更深入理解，促使了厘米级机械腿机器人的发展。下面的视频中展示了类似蟑螂的机器人，它们通常具有刚性身体和固定数量的腿。

霍夫曼等人采用了一种另类的方法，开发了一种灵感来自多足动物的机器人，它具有柔性的脊柱和可变数量的腿。增加的柔性和潜在的大量腿数量预计将提高机器人的速度、稳定性和适应性，使其能够适应复杂的地形或攀爬。

由于控制具有柔性脊柱的多足机器人具有一定挑战性，因此设计了系统的动力学模型，以预测多足动物的行为并优化其身体参数。

下面展示的六足机器人重量为750毫克，尺寸为3.5乘3.5厘米。这种小型机器人的制造使用了智能复合微结构工艺，该工艺涉及将柔性材料夹在两层刚性材料（如碳纤维）之间。通过在碳纤维上进行精确切割，形成了柔性部分，使其能够弯曲。可以使用胶水固定任意角度的柔性部分，也可以保持其柔性不变。这种起初是2D结构的机械结构被折叠成3D结构。通过在压电材料、碳纤维和玻璃纤维上叠加制作驱动装置。

研究结果显示，该机器人以每秒10厘米的速度向前行走，步长在0.75到1毫米之间。步长取决于步态，并且预计在不同的身体波动下会有所变化。

下面的视频展示了具有20条腿和昆虫状身体波动的最新版本机器人。