稳定的视觉导航

如果你想从沙发去冰箱那里，你可能会通过视觉来导航并接近你的新饮料。

要让你的配备了摄像头的机器人做类似的事情，给它提供一张从目标位置拍摄的图像（目标图像）。通过比较从机器人摄像头拍摄的图像和目标图像中的特征，机器人能够确定应该朝着什么方向移动，以使两个图像匹配。

然而，在机器人接近目标时，常常会出现一些挑战。如果当前图像和目标图像之间的变化很小，机器人运动可能会开始振荡。为了避免振荡，López-Nicolás等人建议在任务开始时用一个巧妙选择的虚拟图像来替换目标图像。下面显示了当前图像、目标图像和虚拟图像中的可能特征。

使用了ActivMedia的Pioneer P3-DX进行了实验。该机器人配备了向前看的Point Grey Research Flea2摄像头。结果表明，机器人能够平稳地导航到目标。

未来，作者希望为他们的机器人配备全向摄像头，以使它们能够达到周围的目标。