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动物行走被认为是通过脊髓传递的有节奏信号驱动的。这些信号被转化为肢体的运动。对于两足行走者来说，这种模式会强迫腿部摆动和脚部接触交替进行，以实现稳定行走。通过使用类似的机制，机器人学家希望生成不需要任何复杂建模或计算的行走步态。

在这方面，Aoi等考虑了一个五链接双足机器人的稳定行走。链接代表了两条腿的股骨和胫骨以及躯干，如下面的视频所示。机器人由一个使用一个振荡器来生成有节奏信号的中央模式生成器（CPG）驱动。作为第一步，他们研究了在没有使用任何感觉反馈的情况下（开环）导致稳定行走的参数。重要参数包括行走速度、膝盖幅度和质量分布。在第二步中，机器人能够检测到脚触地时的状态，并利用这些信息重设振荡器。通过对环境做出反应，机器人可以调整步态并实现更好的稳定性。最后，对行走者的控制参数进行优化，以充分利用机器人动力学、振荡器动力学和环境之间的相互作用。