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通过创建一个人类动作数据库，山根等人希望能够让机器人识别人类行为或者像人类一样移动。为了实现这一目标，他们分析了人们进行各种动作的运动片段，例如跳跃、奔跑和行走。运动片段可以被看作是一系列帧，在这些帧中，身体的状态由具有特定位置和速度的虚拟标记描述。挑战在于将这些片段分解，以便可以以智能的方式存储和使用重要信息。

创建数据库的方法如下图所示。从运动片段开始，他们构建一棵二叉树。这棵树的根包含了所有片段中的所有帧。然后，将根分为两组，其中每组具有相似的特征。然后再对这些组进行划分，依此类推，直到树完成。树的每一层包含了数据集中的所有帧。由于对于每个帧来说，在片段中已知下一帧是什么（基于片段），因此可以计算从一个节点转换到另一个节点的概率（节点转换图）。

通过使用这个数据库，山根等人能够识别新观察到的运动序列，估计当前状态和预测未来运动，并计划新的类人运动。